Posicionamento Cooperativo usando Dispositivos Android

Abstract

Recentemente foram propostas várias soluções de localização indoor baseadas em WiFi, Bluetooth e UWB. Os ambientes indoor são espaços complexos que apresentam bastante diversidade, permanecendo aberta a solução para conseguir um sistema de posicionamentobarato e preciso. Embora algumas destas soluções consigam bons resultados, muitas vezes requerem um trabalho de reconhecimento da localização exaustivo ou hardware especializado. Nesta dissertação é estudado o posicionamento cooperativo de smartphones Android, explorando os sensores presentes nestes dispositivos e a infra-estrutura sem fios existente, usando a potência do sinal recebido. Inicialmente, os problemas de localização são formulados como a trilateração de um conjunto de medições para estimar a posição relativa dos emissores face ao smartphone. Para a realização de testes, foi desenvolvida uma aplicação que implementa a odometria do dispositivo usando o acelerómetro, giroscópio, vetor de rotação entre outros. Tendo uma localização relativa à posição no momento em que se ligou a aplicação (0,0,0), é possível calcular a posição relativa do outro dispositivo. Essas informações são então compartilhadas entre os utilizadores do grupo usando um servidor. No servidor vai ser corrido um algoritmo de localização cooperativa, que permite minimizar o erro da estimação de localização. A análise teórica e os resultados dos testes realizados com a aplicação demonstram que esta é uma boa abordagem. Tanto quanto se sabe, esta é a primeira implementação que aborda o problema de localização em dispositivos móveis numa perspetiva relativa, sem necessitar de informação a priori.