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Publicação
Reconhecimento de Gestos para Interação com Robô Móvel em Ambiente Pediátrico
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| 2.5 MB | Adobe PDF |
Autores
Orientador(es)
Resumo(s)
Nos dias de hoje o desenvolvimento de aplicações que visam o bem-estar e o diver-timento de crianças que se encontram com a saúde debilitada e que passam grande parte do seu tempo em hospitais, tem vindo a aumentar. O projeto retratado neste documento surge de uma colaboração com o Hospital Fernando Fonseca (Amadora/Sintra), com vista à dinamização de uma plataforma móvel autónoma já existente, a tartaruga Nando, e que será utilizada para animação e interação com crianças que se encontrem no hospital. O objetivo é, assim, desenvolver uma aplicação de reconhecimento de gestos baseado em visão por computador integrado nesse sistema robótico.
A plataforma hardware que suporta este projeto é um Raspberry Pi. Através deste dispositivo e com a utilização da linguagem de programação Python, é possível interpre-tar e descodificar movimentos captados por uma câmara (Camera module V2), através de processamento de imagem, tendo como base a biblioteca OpenCV.
A escolha do Raspberry Pi teve por base o seu baixo custo e reduzida dimensão, o que faz com que seja possível transportar e instalar na plataforma robótica (tartaruga). Esta tartaruga é um robô que interage com as crianças através de sons, reproduzidos con-soante o movimento executado pela criança que foi detetada pela câmara.
Através de Histogramas de Gradientes Orientados (HOG), de classificadores em cascata e posteriormente através de background subtraction, a aplicação consegue iden-tificar uma pessoa e posteriormente reconhecer os movimentos por ela executados.
O sistema desenvolvido está preparado para reconhecer seis tipos de movimentos, com os membros superiores, depois de identificada uma pessoa. Para cada movimento, ascendente ou descendente, à direita ou à esquerda, bem como acima do ombro, à direita ou à esquerda, é emitido um som pré-definido diferente dependendo do mesmo.
Descrição
Palavras-chave
Raspberry Pi Reconhecimento de gestos Python OpenCV Pro-cessamento de imagem Sistema Robótico