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Publicação
Desenvolvimento de um Sistema anticolisão para um veleiro com navegação autónoma
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| 2.84 MB | Adobe PDF |
Autores
Orientador(es)
Resumo(s)
Nesta dissertação é apresentado um sistema anticolisão para um modelo
em pequena escala de um veleiro com navegação autónoma.
O veleiro tem uma lista de pontos de rota na memoria do seu controlador
que são seguidos sequencialmente, tal como numa típica competição de regata.
O sistema desenvolvido é baseado num dispositivo ótico chamado "Pixy" e numa
placa Arduino de baixo custo.
Os dados de imagem obtidos da Pixy são editados tendo em consideração
a inclinação do veleiro, velocidade do vento, corrente e ondulação do mar e o
número de obstáculos. Os dados são então usados e considerados numa função
que altera o próximo ponto de destino caso exista um aviso de colisão.
Os métodos e funções desenvolvidos foram validados utilizando simulações
em MATLAB e alguns deles implementados no Arduino.
Descrição
Palavras-chave
veleiro navegação autónoma veleiro autónomo Arduino Pixy evitar colisão