Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10362/12477
Título: Aterragem de robôs aéreos multi-rotor em plataformas móveis: uma solução baseada em comportamentos e em saliência visual
Autor: Silva, João Nuno Serrador da
Orientador: Oliveira, José
Santana, Pedro
Palavras-chave: Saliência visual
Robôs autónomos
Comportamentos
Veículos aéreos
Aterragem
Data de Defesa: 2014
Editora: Faculdade de Ciências e Tecnologia
Resumo: Esta dissertação apresenta um sistema para aterragem de veículos aéreos multi-rotor em plataformas móveis utilizando um sensor de visão monocular e GPS. O sistema aqui apresentado visa colmatar algumas das limitações dos sistemas atuais, tais como a dependência na existência de uma marca conhecida a identificar a plataforma de aterragem, cuja deteção é robusta apenas a baixas altitudes. Através da utilização de um modelo computacional de saliência visual aliado a um detetor de uma marca específica, esta dissertação apresenta uma solução robusta a um envelope mais alargado de altitudes. Por forma a permitir estender a pesquisa para além do campo visual instantâneo do veículo aéreo, o processo de aterragem é gerido por uma arquitetura comportamental capaz de controlar o posicionamento do veículo de acordo com estimativas da posição mais provável da plataforma, no caso da existência de comunicações diretas entre o veículo e a plataforma de aterragem. O caso de estudo utilizado para validar o sistema é composto por um veículo aéreo com quatro rotores e por uma plataforma de aterragem presente num veículo marítimo. Testes nos veículos físicos e simulados demonstram a capacidade do sistema em gerir a pesquisa e aterragem do veículo aéreo.
Descrição: Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores
URI: http://hdl.handle.net/10362/12477
Aparece nas colecções:FCT: DEE - Dissertações de Mestrado

Ficheiros deste registo:
Ficheiro Descrição TamanhoFormato 
Silva_2014.pdf28,79 MBAdobe PDFVer/Abrir


FacebookTwitterDeliciousLinkedInDiggGoogle BookmarksMySpace
Formato BibTex MendeleyEndnote 

Todos os registos no repositório estão protegidos por leis de copyright, com todos os direitos reservados.