Publicação
Vision based trail detection for all-terrain robots
| dc.contributor.advisor | Oliveira, José | |
| dc.contributor.author | Alves, Nelson Miguel Rosa | |
| dc.date.accessioned | 2011-01-28T14:26:39Z | |
| dc.date.available | 2011-01-28T14:26:39Z | |
| dc.date.issued | 2010 | |
| dc.description | Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores | en_US |
| dc.description.abstract | Esta dissertação propõe um modelo para detecção de trilhos baseado na observação de que estes são estruturas salientes no campo visual do robô. Devido à complexidade dos ambientes naturais, uma aplicação directa dos modelos tradicionais de saliência visual não é suficientemente robusta para prever a localização dos trilhos. Tal como noutras tarefas de detecção, a robustez pode ser aumentada através da modulação da computação da saliência com conhecimento implícito acerca das características visuais (e.g. cor) que permitem uma melhor representação do objecto a encontrar. Esta dissertação propõe o uso da estrutura global do objecto, sendo esta uma característica mais estável e previsível para o caso de trilhos naturais. Esta nova componente de conhecimento implícito é especificada em termos de regras de percepção activa, que controlam o comportamento de agentes simples que se comportam em conjunto para computar o mapa de saliência da imagem de entrada. Para o propósito de acumulação de informação histórica acerca da localização do trilho é utilizado um campo neuronal dinâmico com compensação de movimento. Resultados experimentais num conjunto de dados vasto revelam a habilidade do modelo de produzir uma taxa de sucesso de 91% a 20Hz. O modelo demonstra ser robusto em situações onde outros detectores falhariam, tal como quando o trilho não emerge da parte de baixo da imagem, ou quando se encontra consideravelmente interrompido. | en_US |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10362/5015 | |
| dc.language.iso | por | en_US |
| dc.publisher | Faculdade de Ciências e Tecnologia | en_US |
| dc.title | Vision based trail detection for all-terrain robots | en_US |
| dc.type | master thesis | |
| dspace.entity.type | Publication | |
| my.embargo.terms | null | en_US |
| rcaap.rights | openAccess | en_US |
| rcaap.type | masterThesis | en_US |