Programação off-line de robôs industriais através de CAD para operações de inspeção

Abstract

Atualmente a indústria manufatureira, está a experienciar uma mudança de paradigma e cada vez mais a opinião do cliente é valorizada. Como tal, os produtos podem ter um elevado grau de customização. Assim, as empresas para se tornarem competitivas no mercado, devem ser capazes de se adaptar às mudanças, bem como os seus sistemas de produção. Então os robôs industriais desempenham um papel fundamental neste novo paradigma industrial, por serem máquinas extremamente versáteis e fáceis de reprogramar. O principal objetivo desta dissertação é o desenvolvimento de um algoritmo capaz de programar, de modo off-line, um robô industrial para que este inspecione uma peça utilizando uma sonda de correntes induzidas. Assim, foi desenvolvida uma interface gráfica baseada num ficheiro Computer-Aided Design (CAD), contendo a representação da peça a inspecionar. Este algoritmo permite a geração da trajetória sobre as superfícies da peça, sendo possível simulá-la em ambiente virtual. A solução desenvolvida permite ainda a geração de ficheiros de programação para um robô Kuka possibilitando a execução da trajetória em ambiente real. Em suma, pretende-se que a interface desenvolvida, possa auxiliar não só em ações de investigação, mas também na laboração em Pequenas e Médias Empresas (PMEs), tornando-as mais competitivas no mercado.

Currently, the industry is experiencing a paradigm shift, no longer considering large-scale production and focusing on the customized product. Thus, as companies to become competitive in the market, they must be able to adapt to changes, as well as their production systems. So, industrial robots play a key role in this new industrial paradigm, as they are extremely versatile and easy to reprogram. The main objective of the dissertation is the development of an algorithm capable of offline programming an industrial robot to inspect a part using an Eddy Currents probe. Thus, a graphical interface based on a Computer-Aided Design (CAD) file that contains the part to be analyzed was developed. This algorithm allows the generation of the trajectory over the parts surfaces, being possible to simulate it in a virtual environment. The developed solution also allows the generation of files with the necessary information to perform the trajectory in a real environment using a Kuka robot. In short, it is intended that a developed interface can help not only in research actions, but also in working in Small and Medium Enterprises, making them more competitive in the market.