Oliveira, JoséRibeiro, Luís Domingos Ferreira2012-02-152012-02-152012http://hdl.handle.net/10362/7074Dissertação para obtenção do Grau de Doutor em Engenharia Electrotécnica e Computadores especialidade: Robótica e Manufactura Integradaengdoctoral thesis101308167