Gomes, LuísEsteves, João Miguel Ferreira2018-03-062018-03-062017-112017http://hdl.handle.net/10362/31901Nesta dissertação é apresentado um sistema anticolisão para um modelo em pequena escala de um veleiro com navegação autónoma. O veleiro tem uma lista de pontos de rota na memoria do seu controlador que são seguidos sequencialmente, tal como numa típica competição de regata. O sistema desenvolvido é baseado num dispositivo ótico chamado "Pixy" e numa placa Arduino de baixo custo. Os dados de imagem obtidos da Pixy são editados tendo em consideração a inclinação do veleiro, velocidade do vento, corrente e ondulação do mar e o número de obstáculos. Os dados são então usados e considerados numa função que altera o próximo ponto de destino caso exista um aviso de colisão. Os métodos e funções desenvolvidos foram validados utilizando simulações em MATLAB e alguns deles implementados no Arduino.porveleironavegação autónomaveleiro autónomoArduinoPixyevitar colisãomaster thesis